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# ESP32 TB6612 麦轮车
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## 特性
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- ESP32 主控
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- 四路 TB6612 电机驱动
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- 麦轮车
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- BLE 串口通信
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- 循迹功能
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- 手动控制
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## 原理图
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## 使用
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### VSCode 安装 PlatformIO
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### 下载项目
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```bash
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git clone https://github.com/colour93/esp32-car.git
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```
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### 打开项目并修改初始化设置
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找到 `include/consts.example.h` 文件，复制一份并命名为 `include/consts.h`，根据实际情况，修改其中的内容。
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### 上传
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使用 PlatformIO 上传项目。
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## BLE 串口通信协议
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其他设备与 ESP32 通信采用 BLE 的 GATT 协议，其服务默认为 Nordic 串口服务，可以在 `include/consts.h` 中修改。
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```cpp
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# 服务与特征 UUID
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#define SERVICE_UUID "6E400001-B5A3-F393-E0A9-E50E24DCCA9E"
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#define CHARACTERISTIC_UUID_RX "6E400002-B5A3-F393-E0A9-E50E24DCCA9E"
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#define CHARACTERISTIC_UUID_TX "6E400003-B5A3-F393-E0A9-E50E24DCCA9E"
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```
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数据分为主动发送和被动接收两种，主动发送的特征值为 `CHARACTERISTIC_UUID_TX`，被动接收的特征值为 `CHARACTERISTIC_UUID_RX`。
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同时一些状态信息会主动发送。
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[数据包格式](./packet.md) |