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1.8 KiB
C
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C
#ifndef __CONSTS_H__
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#define __CONSTS_H__
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// 状态灯引脚与启用
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#define STATUS_LED 2
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#define STATUS_LED_ENABLE 1
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// 默认设备名称
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#define DEVICE_NAME "WhiteTiger"
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// EEPROM 大小
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#define EEPROM_SIZE 1024
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// 超声波传感器引脚
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#define HC_SR04_TRIG 23
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#define HC_SR04_ECHO 22
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// 红外循迹模块引脚
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// 模式选择
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#define IR_MODE IRMode::IR_MODE_GPIO
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// GPIO 模式
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#define IR_PINS {34, 35, 12, 13, 15}
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// 串口模式
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// #define IR_PINS {34, 35}
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// TB6612 #1 控制 A B 电机
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// A 电机 左前轮
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#define MOTOR_A_PWMA 21 // 电机 A PWM
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#define MOTOR_A_AIN1 18 // 电机 A 方向控制1
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#define MOTOR_A_AIN2 19 // 电机 A 方向控制2
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// B 电机 左后轮
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#define MOTOR_B_PWMB 5 // 电机 B PWM
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#define MOTOR_B_BIN1 16 // 电机 B 方向控制1
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#define MOTOR_B_BIN2 17 // 电机 B 方向控制2
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// TB6612 #2 控制 C D 电机
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// C 电机 右后轮
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#define MOTOR_C_PWMA 26 // 电机 C PWM
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#define MOTOR_C_AIN1 14 // 电机 C 方向控制1
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#define MOTOR_C_AIN2 27 // 电机 C 方向控制2
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// D 电机 右前轮
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#define MOTOR_D_PWMB 32 // 电机 D PWM
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#define MOTOR_D_BIN1 25 // 电机 D 方向控制1
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#define MOTOR_D_BIN2 33 // 电机 D 方向控制2
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// 运动控制参数
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#define MAX_SPEED 255 // 最大速度
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#define BASE_SPEED 200 // 基础速度
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#define MIN_SPEED 50 // 最小速度
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#define TURN_RATIO 0.6 // 转向时的速度比例
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#define SPEED_INCREMENT 10 // 速度增量
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// 默认 PID 参数
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#define PID_KP 0.1
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#define PID_KI 0.01
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#define PID_KD 0.001
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// LED闪烁间隔(ms)
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#define LED_FLASH_INTERVAL 1000
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// Nordic UART Service UUID
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#define SERVICE_UUID "6E400001-B5A3-F393-E0A9-E50E24DCCA9E"
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#define CHARACTERISTIC_UUID_RX "6E400002-B5A3-F393-E0A9-E50E24DCCA9E"
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#define CHARACTERISTIC_UUID_TX "6E400003-B5A3-F393-E0A9-E50E24DCCA9E"
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#endif // __CONSTS_H__
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