2.2 KiB
2.2 KiB
数据包格式
基础
| 含义 | 数据 |
|---|---|
| 发送包头 | 0x00 |
| 发送包尾 | 0xff |
| 返回包头 | 0x01 |
| 返回包尾 | 0xfe |
数据包头 + 包体长度 + 指令 + 数据包体 + 数据包尾
如：
00 06 20 AA BB FF
信息查询
查询蓝牙连接状态 0x10
查询示例 00 04 10 FF
| 返回数据 | 含义 |
|---|---|
| 01 | 已连接 |
| 00 | 未连接 |
返回示例 01 05 10 01 FE
查询 SPI Flash 挂载状态 0x11
查询示例 00 04 11 FF
| 返回数据 | 含义 |
|---|---|
| 01 | 已挂载 |
| 00 | 未挂载 |
返回示例 01 05 11 01 FE
查询超声波距离 0x12
查询示例 00 04 12 FF
返回一个 4 字节浮点数，表示距离，单位 m
返回示例 01 08 12 距离3 距离2 距离1 距离0 FE
控制
行进控制 0x20
| 方向数据 | 含义 |
|---|---|
| 0x00 | 停止 |
| 0x01 | 前进 |
| 0x02 | 后退 |
包体 00 06 20 方向 速度 FF
控制示例 00 06 20 01 FF FF
方向控制 0x21
| 方向数据 | 含义 |
|---|---|
| 0x00 | 左转 |
| 0x01 | 右转 |
包体 00 06 21 方向 差速 FF
控制示例 00 06 21 01 01 FF
单轮控制 0x22
| 轮数据 | 含义 |
|---|---|
| 0x00 | 左前轮 |
| 0x01 | 左后轮 |
| 0x02 | 右后轮 |
| 0x03 | 右前轮 |
| 方向数据 | 含义 |
|---|---|
| 0x00 | 停止 |
| 0x01 | 顺时针 |
| 0x02 | 逆时针 |
包体 00 07 22 轮 方向 速度 FF
控制示例 00 07 22 01 01 01 FF
原地控制 0x23
| 方向数据 | 含义 |
|---|---|
| 0x00 | 顺时针 |
| 0x01 | 逆时针 |
包体 00 06 23 方向 时间 FF
控制示例 00 06 23 01 01 FF
XYR 控制 0x24
⚠️ 注意： X Y R 的取值范围为 -100 到 100，为有符号 8 位整数
包体 00 07 24 X Y R FF
控制示例 00 07 24 01 01 01 FF
状态回报
电机状态汇报 0xE0
包体 01 0C E0 电机A_IN_1_2 电机A_PWM 电机B_IN_1_2 电机B_PWM 电机C_IN_1_2 电机C_PWM 电机D_IN_1_2 电机D_PWM FE
示例 01 0C E0 01 FF 02 FF 02 FF 01 FF FE