48 lines
1.4 KiB
C
48 lines
1.4 KiB
C
#ifndef __CONSTS_H__
|
|
#define __CONSTS_H__
|
|
|
|
#define STATUS_LED 2
|
|
#define STATUS_LED_ENABLE 1
|
|
|
|
#define DEVICE_NAME "WhiteTiger"
|
|
|
|
#define EEPROM_SIZE 1024
|
|
|
|
#define HC_SR04_TRIG 23
|
|
#define HC_SR04_ECHO 22
|
|
// TB6612 #1 控制 A B 电机
|
|
// A 电机 左前轮
|
|
#define MOTOR_A_PWMA 21 // 电机 A PWM
|
|
#define MOTOR_A_AIN1 18 // 电机 A 方向控制1
|
|
#define MOTOR_A_AIN2 19 // 电机 A 方向控制2
|
|
|
|
// B 电机 左后轮
|
|
#define MOTOR_B_PWMB 5 // 电机 B PWM
|
|
#define MOTOR_B_BIN1 16 // 电机 B 方向控制1
|
|
#define MOTOR_B_BIN2 17 // 电机 B 方向控制2
|
|
|
|
// TB6612 #2 控制 C D 电机
|
|
// C 电机 右后轮
|
|
#define MOTOR_C_PWMA 26 // 电机 C PWM
|
|
#define MOTOR_C_AIN1 14 // 电机 C 方向控制1
|
|
#define MOTOR_C_AIN2 27 // 电机 C 方向控制2
|
|
|
|
// D 电机 右前轮
|
|
#define MOTOR_D_PWMB 32 // 电机 D PWM
|
|
#define MOTOR_D_BIN1 25 // 电机 D 方向控制1
|
|
#define MOTOR_D_BIN2 33 // 电机 D 方向控制2
|
|
|
|
// 运动控制参数
|
|
#define MAX_SPEED 255 // 最大速度
|
|
#define BASE_SPEED 200 // 基础速度
|
|
#define MIN_SPEED 50 // 最小速度
|
|
#define TURN_RATIO 0.6 // 转向时的速度比例
|
|
#define SPEED_INCREMENT 10 // 速度增量
|
|
|
|
// Nordic UART Service UUID
|
|
#define SERVICE_UUID "6E400001-B5A3-F393-E0A9-E50E24DCCA9E"
|
|
#define CHARACTERISTIC_UUID_RX "6E400002-B5A3-F393-E0A9-E50E24DCCA9E"
|
|
#define CHARACTERISTIC_UUID_TX "6E400003-B5A3-F393-E0A9-E50E24DCCA9E"
|
|
|
|
#endif // __CONSTS_H__
|