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C++
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#ifndef _TRACKING_H_
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#define _TRACKING_H_
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#include "ir.h"
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#include "motor.h"
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#include "pid.h"
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#include "storage.h"
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#include "ultrasound.h"
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class TrackingController {
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public:
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static uint8_t baseSpeed; // 基础前进速度
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static uint8_t turnSpeed; // 转弯速度
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static uint8_t rotateSensitive; // 旋转灵敏度
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static float lastOffset; // 上一次的偏移量
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// 添加避障相关常量
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static constexpr float OBSTACLE_DISTANCE = 30.0f; // 避障距离阈值（厘米）
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static bool isAvoiding; // 是否正在避障
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// 初始化循迹控制器
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static void init();
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// 更新循迹状态并控制电机
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static void update();
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// 设置循迹速度
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static void setSpeed(uint8_t baseSpeed, uint8_t turnSpeed);
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// 设置旋转灵敏度
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static void setRotateSensitive(uint8_t sensitive);
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// 计算偏移量
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static float calculateOffset(const IRData& irData);
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private:
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static constexpr float LOST_LINE = 999.0f; // 使用一个特殊值表示丢线状态
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static bool isSearching; // 标记是否处于搜索模式
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static unsigned long allHighStartTime; // 记录全高状态开始的时间
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static bool isAllHighState; // 记录是否处于全高状态
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static constexpr unsigned long ALL_HIGH_TIMEOUT = 1000; // 全高状态超时时间（1秒）
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};
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#endif |