# 数据包格式

## 基础

| 含义 | 数据 |
| ---- | ---- |
| 发送包头 | 0x00 |
| 发送包尾 | 0xff |
| 返回包头 | 0x01 |
| 返回包尾 | 0xfe |

`数据包头` + `包体长度` + `指令` + `数据包体` + `数据包尾`

如：

`00 06 20 AA BB FF`

## 信息查询

### 查询蓝牙连接状态 `0x10`

查询示例 `00 04 10 FF`

| 返回数据 | 含义 |
| -------- | ---- |
| 01       | 已连接 |
| 00       | 未连接 |

返回示例 `01 05 10 01 FE`

### 查询 SPI Flash 挂载状态 `0x11`

查询示例 `00 04 11 FF`

| 返回数据 | 含义 |
| -------- | ---- |
| 01       | 已挂载 |
| 00       | 未挂载 |

返回示例 `01 05 11 01 FE`

### 查询超声波距离 `0x12`

查询示例 `00 04 12 FF`

返回一个 4 字节浮点数，表示距离，单位 m

返回示例 `01 08 12 距离3 距离2 距离1 距离0 FE`

## 控制

### 行进控制 `0x20`

| 方向数据 | 含义 |
| -------- | ---- |
| 0x00     | 停止 |
| 0x01     | 前进 |
| 0x02     | 后退 |

包体 `00 06 20 方向 速度 FF`

控制示例 `00 06 20 01 FF FF`

### 方向控制 `0x21`

| 方向数据 | 含义 |
| -------- | ---- |
| 0x00     | 左转 |
| 0x01     | 右转 |

包体 `00 06 21 方向 差速 FF`

控制示例 `00 06 21 01 01 FF`

### 单轮控制 `0x22`

| 轮数据 | 含义 |
| -------- | ---- |
| 0x00     | 左前轮 |
| 0x01     | 左后轮 |
| 0x02     | 右后轮 |
| 0x03     | 右前轮 |

| 方向数据 | 含义 |
| -------- | ---- |
| 0x00     | 停止 |
| 0x01     | 顺时针 |
| 0x02     | 逆时针 |

包体 `00 07 22 轮 方向 速度 FF`

控制示例 `00 07 22 01 01 01 FF`

### 原地控制 `0x23`

| 方向数据 | 含义 |
| -------- | ---- |
| 0x00     | 顺时针 |
| 0x01     | 逆时针 |

包体 `00 06 23 方向 时间 FF`

控制示例 `00 06 23 01 01 FF`

### XYR 控制 `0x24`

> ⚠️ 注意： X Y R 的取值范围为 -100 到 100，为有符号 8 位整数

包体 `00 07 24 X Y R FF`

控制示例 `00 07 24 01 01 01 FF`

## 设置

### 设置设备名称 `0xA1`

> ⚠️ 注意： 设备名称长度不能超过 16 个字符，此时最大包体长度 20，仅支持 ASCII 码

包体 `00 包体长度 A1 设备名称 FF`

> 示例：WhiteTiger

设置示例 `00 0E A1 57 68 69 74 65 54 69 67 65 72 FF`

### 设置 PID 参数 `0xA2`

> ⚠️ 注意： Kp Ki Kd 类型为 float，每个参数 4 个字节

包体 `00 07 A2 Kp1 Kp2 Kp3 Kp4 Ki1 Ki2 Ki3 Ki4 Kd1 Kd2 Kd3 Kd4 FF`

设置示例 `00 11 A2 01 01 01 01 01 01 01 01 01 01 01 01 01 FF`

## 状态回报

### 电机状态汇报 `0xE0`

包体 `01 0C E0 电机A_IN_1_2 电机A_PWM 电机B_IN_1_2 电机B_PWM 电机C_IN_1_2 电机C_PWM 电机D_IN_1_2 电机D_PWM FE`

示例 `01 0C E0 01 FF 02 FF 02 FF 01 FF FE`