# ESP32 TB6612 麦轮车

## 特性

- ESP32 主控
- 四路 TB6612 电机驱动
- 麦轮车
- BLE 串口通信
- 循迹功能
- 手动控制

## 原理图

![原理图](./docs/原理图.png)

## 使用

### VSCode 安装 PlatformIO

### 下载项目

```bash
git clone https://github.com/colour93/esp32-car.git
```

### 打开项目并修改初始化设置

找到 `include/consts.example.h` 文件，复制一份并命名为 `include/consts.h`，根据实际情况，修改其中的内容。

### 上传

使用 PlatformIO 上传项目。

## BLE 串口通信协议

其他设备与 ESP32 通信采用 BLE 的 GATT 协议，其服务默认为 Nordic 串口服务，可以在 `include/consts.h` 中修改。

```cpp
# 服务与特征 UUID
#define SERVICE_UUID "6E400001-B5A3-F393-E0A9-E50E24DCCA9E"
#define CHARACTERISTIC_UUID_RX "6E400002-B5A3-F393-E0A9-E50E24DCCA9E"
#define CHARACTERISTIC_UUID_TX "6E400003-B5A3-F393-E0A9-E50E24DCCA9E"
```

数据分为主动发送和被动接收两种，主动发送的特征值为 `CHARACTERISTIC_UUID_TX`，被动接收的特征值为 `CHARACTERISTIC_UUID_RX`。

同时一些状态信息会主动发送。

[数据包格式](./packet.md)

## Android APP

这是一个配套的 Android APP，基于 Kotlin + Compose，通信协议使用上面的 BLE 串口通信协议。

[colour93/esp32-car-android](https://github.com/colour93/esp32-car-android)