#ifndef _TRACKING_H_ #define _TRACKING_H_ #include "ir.h" #include "motor.h" #include "pid.h" class TrackingController { public: static uint8_t baseSpeed; // 基础前进速度 static uint8_t turnSpeed; // 转弯速度 // 初始化循迹控制器 static void init(); // 更新循迹状态并控制电机 static void update(); // 设置循迹速度 static void setSpeed(uint8_t baseSpeed, uint8_t turnSpeed); // 计算偏移量 static float calculateOffset(const IRData& irData); private: static constexpr float LOST_LINE = 999.0f; // 使用一个特殊值表示丢线状态 }; #endif