From 9773660492322f79115d5e6e5bbcd4224968c1eb Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: =?UTF-8?q?=E7=8E=96=E5=8F=81?= Date: Wed, 18 Dec 2024 14:16:02 +0800 Subject: [PATCH] optimize: consts --- .gitignore | 1 + README.md | 8 ++++++++ src/consts.example.h | 44 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ src/main.cpp | 42 +----------------------------------------- 4 files changed, 54 insertions(+), 41 deletions(-) create mode 100644 src/consts.example.h diff --git a/.gitignore b/.gitignore index 89cc49c..fa22808 100644 --- a/.gitignore +++ b/.gitignore @@ -3,3 +3,4 @@ .vscode/c_cpp_properties.json .vscode/launch.json .vscode/ipch +src/consts.h diff --git a/README.md b/README.md index 71b49a7..ed0e817 100644 --- a/README.md +++ b/README.md @@ -23,6 +23,14 @@ git clone https://github.com/colour93/esp32-car.git ``` +### 打开项目并修改初始化设置 + +找到 `src/consts.example.h` 文件，复制一份并命名为 `src/consts.h`，根据实际情况，修改其中的内容。 + +### 上传 + +使用 PlatformIO 上传项目。 + ## BLE 串口通信协议 [数据包格式](./packet.md) \ No newline at end of file diff --git a/src/consts.example.h b/src/consts.example.h new file mode 100644 index 0000000..32458b0 --- /dev/null +++ b/src/consts.example.h @@ -0,0 +1,44 @@ +#ifndef __CONSTS_H__ +#define __CONSTS_H__ + +#define STATUS_LED 2 + +#define DEVICE_NAME "WhiteTiger" + +#define HC_SR04_TRIG 23 +#define HC_SR04_ECHO 22 +// TB6612 #1 控制 A B 电机 +// A 电机 左前轮 +#define MOTOR_A_PWMA 21 // 电机 A PWM +#define MOTOR_A_AIN1 18 // 电机 A 方向控制1 +#define MOTOR_A_AIN2 19 // 电机 A 方向控制2 + +// B 电机 左后轮 +#define MOTOR_B_PWMB 5 // 电机 B PWM +#define MOTOR_B_BIN1 16 // 电机 B 方向控制1 +#define MOTOR_B_BIN2 17 // 电机 B 方向控制2 + +// TB6612 #2 控制 C D 电机 +// C 电机 右后轮 +#define MOTOR_C_PWMA 4 // 电机 C PWM +#define MOTOR_C_AIN1 15 // 电机 C 方向控制1 +#define MOTOR_C_AIN2 2 // 电机 C 方向控制2 + +// D 电机 右前轮 +#define MOTOR_D_PWMB 32 // 电机 D PWM +#define MOTOR_D_BIN1 25 // 电机 D 方向控制1 +#define MOTOR_D_BIN2 33 // 电机 D 方向控制2 + +// 运动控制参数 +#define MAX_SPEED 255 // 最大速度 +#define BASE_SPEED 200 // 基础速度 +#define MIN_SPEED 50 // 最小速度 +#define TURN_RATIO 0.6 // 转向时的速度比例 +#define SPEED_INCREMENT 10 // 速度增量 + +// Nordic UART Service UUID +#define SERVICE_UUID "6E400001-B5A3-F393-E0A9-E50E24DCCA9E" +#define CHARACTERISTIC_UUID_RX "6E400002-B5A3-F393-E0A9-E50E24DCCA9E" +#define CHARACTERISTIC_UUID_TX "6E400003-B5A3-F393-E0A9-E50E24DCCA9E" + +#endif // __CONSTS_H__ diff --git a/src/main.cpp b/src/main.cpp index 7cf1293..909b151 100644 --- a/src/main.cpp +++ b/src/main.cpp @@ -3,51 +3,11 @@ #include #include #include - -#define STATUS_LED 2 - -#define DEVICE_NAME "WhiteTiger" - -#define HC_SR04_TRIG 23 -#define HC_SR04_ECHO 22 +#include "consts.h" // 使用 2 片 TB6612 控制 4 个电机 // 使用差速控制转向 -// TB6612 #1 控制 A B 电机 -// A 电机 左前轮 -#define MOTOR_A_PWMA 21 // 电机 A PWM -#define MOTOR_A_AIN1 18 // 电机 A 方向控制1 -#define MOTOR_A_AIN2 19 // 电机 A 方向控制2 - -// B 电机 左后轮 -#define MOTOR_B_PWMB 5 // 电机 B PWM -#define MOTOR_B_BIN1 16 // 电机 B 方向控制1 -#define MOTOR_B_BIN2 17 // 电机 B 方向控制2 - -// TB6612 #2 控制 C D 电机 -// C 电机 右后轮 -#define MOTOR_C_PWMA 4 // 电机 C PWM -#define MOTOR_C_AIN1 15 // 电机 C 方向控制1 -#define MOTOR_C_AIN2 2 // 电机 C 方向控制2 - -// D 电机 右前轮 -#define MOTOR_D_PWMB 32 // 电机 D PWM -#define MOTOR_D_BIN1 25 // 电机 D 方向控制1 -#define MOTOR_D_BIN2 33 // 电机 D 方向控制2 - -// 运动控制参数 -#define MAX_SPEED 255 // 最大速度 -#define BASE_SPEED 200 // 基础速度 -#define MIN_SPEED 50 // 最小速度 -#define TURN_RATIO 0.6 // 转向时的速度比例 -#define SPEED_INCREMENT 10 // 速度增量 - -// Nordic UART Service UUID -#define SERVICE_UUID "6E400001-B5A3-F393-E0A9-E50E24DCCA9E" -#define CHARACTERISTIC_UUID_RX "6E400002-B5A3-F393-E0A9-E50E24DCCA9E" -#define CHARACTERISTIC_UUID_TX "6E400003-B5A3-F393-E0A9-E50E24DCCA9E" - #define PACKET_R_HEAD 0x00 #define PACKET_R_TAIL 0xFF #define PACKET_T_HEAD 0x01