esp32-car/include/consts.example.h

#ifndef __CONSTS_H__
#define __CONSTS_H__

// 状态灯引脚与启用
#define STATUS_LED 2
#define STATUS_LED_ENABLE 1

// 默认设备名称
#define DEVICE_NAME "WhiteTiger"

// EEPROM 大小
#define EEPROM_SIZE 1024

// 超声波传感器引脚
#define US_TRIG 23
#define US_ECHO 22

// 超声波的舵机
#define US_SERVO_PIN 4

// 红外循迹模块引脚
// 模式选择
// #define IR_MODE IRMode::IR_MODE_GPIO
#define IR_MODE IRMode::IR_MODE_I2C
#define IR_COUNT 8
// 是否反转电平输出
#define IR_OUTPUT_REVERSE 0
// 是否反转传感器排列方向
#define IR_DIRECTION_REVERSE 1
// GPIO 模式
// #define IR_PINS {34, 35, 12, 13, 15}
// I2C 模式
#define IR_PINS {22, 23}

// TB6612 #1 控制 A B 电机
// A 电机 左前轮
#define MOTOR_A_PWMA 21 // 电机 A PWM
#define MOTOR_A_AIN1 18 // 电机 A 方向控制1
#define MOTOR_A_AIN2 19 // 电机 A 方向控制2

// B 电机 左后轮
#define MOTOR_B_PWMB 5  // 电机 B PWM
#define MOTOR_B_BIN1 16 // 电机 B 方向控制1
#define MOTOR_B_BIN2 17 // 电机 B 方向控制2

// TB6612 #2 控制 C D 电机
// C 电机 右后轮
#define MOTOR_C_PWMA 26 // 电机 C PWM
#define MOTOR_C_AIN1 14 // 电机 C 方向控制1
#define MOTOR_C_AIN2 27 // 电机 C 方向控制2

// D 电机 右前轮
#define MOTOR_D_PWMB 32 // 电机 D PWM
#define MOTOR_D_BIN1 25 // 电机 D 方向控制1
#define MOTOR_D_BIN2 33 // 电机 D 方向控制2

// 运动控制参数
#define MAX_SPEED 255      // 最大速度
#define BASE_SPEED 200     // 基础速度
#define MIN_SPEED 50       // 最小速度
#define TURN_RATIO 0.6     // 转向时的速度比例
#define SPEED_INCREMENT 10 // 速度增量

// 默认 PID 参数
#define PID_KP 1.0f    // 比例系数
#define PID_KI 0.0f    // 积分系数
#define PID_KD 0.1f    // 微分系数

// LED闪烁间隔(ms)
#define LED_FLASH_INTERVAL 1000 

// Nordic UART Service UUID
#define SERVICE_UUID "6E400001-B5A3-F393-E0A9-E50E24DCCA9E"
#define CHARACTERISTIC_UUID_RX "6E400002-B5A3-F393-E0A9-E50E24DCCA9E"
#define CHARACTERISTIC_UUID_TX "6E400003-B5A3-F393-E0A9-E50E24DCCA9E"

#endif // __CONSTS_H__