esp32-car/include/tracking.h

#ifndef _TRACKING_H_
#define _TRACKING_H_

#include "ir.h"
#include "motor.h"
#include "pid.h"
#include "storage.h"
#include "ultrasound.h"

class TrackingController {
public:
    static uint8_t baseSpeed;  // 基础前进速度
    static uint8_t turnSpeed;  // 转弯速度
    static uint8_t rotateSensitive;  // 旋转灵敏度
    static float lastOffset;  // 上一次的偏移量

    // 添加避障相关常量
    static constexpr float OBSTACLE_DISTANCE = 30.0f;  // 避障距离阈值（厘米）
    static bool isAvoiding;  // 是否正在避障

    // 初始化循迹控制器
    static void init();
    
    // 更新循迹状态并控制电机
    static void update();
    
    // 设置循迹速度
    static void setSpeed(uint8_t baseSpeed, uint8_t turnSpeed);

    // 设置旋转灵敏度
    static void setRotateSensitive(uint8_t sensitive);

    // 计算偏移量
    static float calculateOffset(const IRData& irData);

private:
    static constexpr float LOST_LINE = 999.0f;  // 使用一个特殊值表示丢线状态
    static bool isSearching;  // 标记是否处于搜索模式
    static unsigned long allHighStartTime;  // 记录全高状态开始的时间
    static bool isAllHighState;  // 记录是否处于全高状态
    static constexpr unsigned long ALL_HIGH_TIMEOUT = 1000;  // 全高状态超时时间（1秒）
};

#endif