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#ifndef _TRACKING_H_
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#define _TRACKING_H_
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#include "ir.h"
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#include "motor.h"
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#include "pid.h"
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class TrackingController {
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public:
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static uint8_t baseSpeed; // 基础前进速度
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static uint8_t turnSpeed; // 转弯速度
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// 初始化循迹控制器
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static void init();
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// 更新循迹状态并控制电机
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static void update();
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// 设置循迹速度
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static void setSpeed(uint8_t baseSpeed, uint8_t turnSpeed);
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// 计算偏移量
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static float calculateOffset(const IRData& irData);
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private:
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static constexpr float LOST_LINE = 999.0f; // 使用一个特殊值表示丢线状态
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};
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#endif
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